パラレルマニピュレータ
パラレルマニピュレータはエンドエフェクターの位置と姿勢を拘束する6つのアクチュエー タが全て並列に配置された構造をもつ。スチュワートプラットフォームとして知られているよう に,その簡単な対称性の良いデザインは8面体となり,頭部三角形と底部三角形が6本の長さが 制御できるシリンダで結合されている。このシリンダの長さを制御することにより頭部三角形を 底部三角形に対して任意の位置姿勢に位置決めできる。この構造は非常にシンプルであるが,機 構の可動範囲が狭く,運動の可逆性が損なわれがちである。この問題を解決するために,本論文 では2組のDCモータで駆動されるパンタグラフリンクを3組用いることにより,直動アクチュ エータを用いない新しいデザインを提案し,コンパクトで,出力重量比が大きく,可動範囲の広 い6自由度のパラレルマニピュレータを実現した。本論文では,パラレルマニピュレータの幾何 学的な解析と静的な力の解析および機構の特性について述べ,特異点に関する考察も行っている。