パラレルマニピュレータ

パラレルマニピュレータはエンドエフェクターの位置と姿勢を拘束する６つのアクチュエー タが全て並列に配置された構造をもつ。スチュワートプラットフォームとして知られているよう に，その簡単な対称性の良いデザインは８面体となり，頭部三角形と底部三角形が６本の長さが 制御できるシリンダで結合されている。このシリンダの長さを制御することにより頭部三角形を 底部三角形に対して任意の位置姿勢に位置決めできる。この構造は非常にシンプルであるが，機 構の可動範囲が狭く，運動の可逆性が損なわれがちである。この問題を解決するために，本論文 では２組のDCモータで駆動されるパンタグラフリンクを３組用いることにより，直動アクチュ エータを用いない新しいデザインを提案し，コンパクトで，出力重量比が大きく，可動範囲の広 い６自由度のパラレルマニピュレータを実現した。本論文では，パラレルマニピュレータの幾何 学的な解析と静的な力の解析および機構の特性について述べ，特異点に関する考察も行っている。