• 1964
  • Manipulationマニピュレーション

指の機能の工学的研究

  • 山下 忠東京大学大学院

1960年は,制御工学関係者にとって,記憶に残る年である。私のメモリー には,次のような項目があります:IFAC(International Federation of Automatic Control, 国際自動制御連盟)が最初の世界会議をモスクワで開催,新トレンド(= 状態空間モデルに基づく「定理・証明」型の理論)論文への大転換,制御工学 科の誕生(東工大,九工大)・・・・など。

高橋安人教授がカリフォルニア大学に転出された後,東大生研の森政弘研究 室では,工場のオートメ化に役立つ研究への模索が行われていた。修士論文の テーマ打ち合わせでは,私の提案にはゴーサインが出されなかった。「人海戦 術的生産ラインの解消」を目指すこととなった。

この種の研究へのヒントを期待して,義手に注目した。調査結果は「義手の 効用は,機能ではなく,装飾面にある」と出た。「どのような機能を実現すべき か」とアプローチし,試作品にチャレンジすることにした。手作り品とその応 用についてまとめたのが,この論文である。

対応論文

  • 山下 忠:機械で操作される人工の指とそのマテリアルズハンドリングへの応用

    計測と制御, 第3巻, 第6号 , pp.429-439 , 1964

  • T. Yamashita,M. Mori:Engineering Approaches to Function of Fingers

    東京大学生産技術研究所報告, 第13巻, 第3号, pp.60-110, 1963

  • M. Mori,T. Yamashita:Mechanical Fingers as Control Organ and Its Fundamental Analyses

    Preprints of Joint Automatic Control Conference, USA, pp.106-113, 1964

関連論文

  • [1] 山下:操作要素としての指の機能の自由度に基づく解析, 計測と制御, 第2巻, 第4号, pp.249-257, 1963